文 | 小卢鱼

人形机器人，成了本次人工智能大会最吸睛的话题之一。

来自国家地方共建人形机器人创新中心、达闼、复旦大学、傅利叶、宇树科技、开普勒、清宝机器人、乐聚等企业和单位的人形机器人，组成了“十八金刚”阵列，展示了如何通过控制实现动态协同并完成统一动作，大量观众驻足观看。

特斯拉的二代人形机器人Optimus也在国内首次亮相，和中国产机器人一起展出。这让不少投资人兴奋地宣称“2024年是人形机器人元年”。

从产品观感上看，今年展出的人形机器人较去年有了大幅进步，并且越来越多中国企业的加入，意味着这些机器人产品将会更快速的迭代和量产。

但是，从实验室到工厂，从To B到To C，从展台到家庭，人形机器人的普及过程还很漫长，这种除了汽车之外最大的智能设备，想要进入到普通人的生活，还是有相当长的时间。

01、场景

最好的应用场景其实是家庭。

近几年，不少中国创业公司都推出了自己的人形机器人，其应用场景主要聚焦于学校、工业、展厅等，适用于家庭、医疗的则是少数。这主要是因为在工业和商业服务场景下，人形机器人的商业化已经获得了一些验证机会。

此前，特斯拉Optimus已经是人形机器人的业界标杆。借助视觉神经网络和FSD芯片，二代Optimus可以模仿人类操作，进行轻握鸡蛋、搬运重物、电池分拣等动作训练，直立行走速度也提升了30%，近期已经尝试着特斯拉工厂开始“打工”。

特斯拉股价表现（自2024年3月至今）

虽然特斯拉尚未在线下展出过原型机，只在官方视频中披露过二代Optimus的动态效果，但这已经让市场变得躁动——特斯拉股价在上周累计暴涨了27.11%，几乎抹平了上半年的所有跌幅，市场对人形机器人的叙事表达了信心。

马斯克也高调喊话特斯拉空头，称“一旦特斯拉完全解决自动驾驶问题，同时机器人Optimus开始量产，任何仍持有空头头寸的人都会被消灭，即便是盖茨也不例外。”

目前特斯拉计划在2025年底前实现量产上市。届时将有超过1000个二代Optimus投放到特斯拉工厂，帮助员工完成生产工作。更长远的目标则是在未来实现年产10亿台，占据市场10%以上份额，为特斯拉带来25-30万亿美元的营收。

同样要去汽车生产线上“打工”的，还有优必选旗下的人形机器人。本月初一汽大众与优必选达成合作，要将引入工业版人形机器人Walker S开展汽车制造过程中的螺栓拧紧、零件安装、零件转运等工作。

优必选工业版人形机器人Walker S还会进入蔚来第二先进制造基地总装车间、东风柳汽总装车间等多家车厂进行实地“培训”，在这个过程中提升研发能力，丰富工业场景可用的产品类型，并帮助工厂提高智能化和无人化水平。

短期内，各家厂商的应用规划集中在了工业制造、仓储物流、民生服务及特种应用领域。但中长期内来看，人形机器人的目标还是要走进千家万户，为家庭场景提供相关服务。

本次人工智能大会上复旦大学展示的“光华一号”，就是一款养老护理机器人。这款机器人计划在四川、河南、江苏、浙江等地开展测试，提升把老人从床上扶起来、搀扶老人到厕所等动作能力，并于明年尝试开展小量产业化推广。

达闼机器人研制的XR4“小紫”，手部尺寸操作灵活，可以拿起鸡蛋和扑克牌，也可以完成烤面包片和装盘、熨烫衣服等精细活，同时适用于工业制造、家庭养老和商业服务等多个领域。

但是XR4每台39.9万元起的预售价，就决定了这款机器人没那么容易从B端市场走入C端市场。

可以说，最适合人形机器人应用的场景是家庭服务，而眼下最难推广应用的场景也是这个。

02、智能

AI正在补全人形机器人的最后一块拼图。

在大部分人的期待里，人形机器人应该去承担琐碎、没有酬劳的家务活，而不是去抢夺生产线上有酬劳的那些工种。

但家庭服务其实是比工业应用更复杂、开放的场景，能很好地完成没有价值的家务活的人形机器人，需要的研发投入和资本支持远超一般的工业机器人。如果没有大模型的爆发，家用人形机器人的未来会更加遥远。

大模型通过从大量文本和图像中学习，为机器人提供常识性知识，使其能够处理各种任务，应对复杂场景，从而增强机器人的通用性。虽然围绕着模仿人类还是超越人类存在质疑争论，但大模型的应用确实在推动人形机器人领域的革命。

Figure 01就是一个很好的体现了AI赋能人形机器人的例子。今年3月，在与OpenAI宣布合作13天后，该公司就展示了装有OpenAI提供的视觉语言模型（VLM）的人形机器人Figure 01的演示视频。

在视频中，Figure 01可以主动从杂物堆里翻出唯一可食用的物体交给人类，也可以在不需要具体指令的情况下，识别桌面状态后，判定需要将盘子和杯子放回碗架上，并自动执行其决策。

这意味着Figure 01实现了感知、决策和执行一体化的端到端处理，通过在上层

控制策略采用 OpenAI 多模态模型，显著提升了具身智能的智能化水平。

将视觉、听觉、触觉等多感官融合，生成式地想出解决问题的方法并在物理世界执行，这正是通用人形机器人需要的能力。有了多模态大模型的助力，这一切开始可以成为现实。

OpenAI也在近期重启了四年前解散的机器人项目，以进一步推动人工智能与机器人技术的融合发展，探索新的应用场景和商业模式。这是为了保持公司在行业中的领先地位和竞争优势。

作为AI时代的“军火商”，英伟达也试图通过参与机器人技术的发展，探索出更多AI落地的商业模式和收入来源，如提供机器人软件服务、云平台服务等，好让自己公司的估值故事更有吸引力。

英伟达已发布多项支持机器人的新品，例如可接收语言、手势、文本等多类型指令，并与众多软硬件工具配合的GR00T人形机器人通用基础模型；可支持上千个机器人同步模拟训练的Issac Lab平台；可提供每秒800万亿次8位浮点运算性能的，基于Thor芯片的人形机器人计算平台Jetson Thor。

英伟达股价表现（自2023年1月至今）

与英伟达建立合作的公司，有望受益于AI计算平台、模拟平台等的升级，英伟达同样希望受益于机器人和自主人工智能带来的浪潮。

当然，人形机器人落地之路上的挑战不只是智能化问题，而是包含了动力和能源管理、机械设计和运动控制、感知与感知处理、智能决策与规划、人机交互与安全性、成本和可用性等关键问题。

技术的突破也许只需要一两个天才的灵感，但是成本的控制却需要整个产业链的努力。

03、降本

产业链掘金的机会。

业内有着2万美元是大规模推广人形机器人的成本门槛的说法，特斯拉CEO马斯克表示Optimus未来售价有望低于2万美元/台。

不过目前该产品的硬件成本约5-6万美元，其零部件价值量排名为无框力矩电机（21%）、减速器（16%）、力传感器（16%）、丝杠（14%）、空心杯电机（4%）、惯导imu（1%）和其他（28%）。

这些关键零部件具有较高的技术壁垒，既是人形机器人降本的主攻环节，也是国产替代的重要方向。

以减速器为例，这是国产替代可能性较高的领域，绿的谐波全球销售额市占率为7%（日本的哈默纳科全球销售额市占率达82%，其余厂商销售额市占率约为11%），在减速比、额定扭矩等方面追赶国际先进水平，打破了国外厂商的技术垄断。

为了给机器人大时代准备产能，绿的谐波20亿元定增项目近期已获批，并且在新一代谐波减速器100万台、机电一体化产品20万台的年产能达产前，就已打起了价格战，对协作机器人客户供应产品的降价幅度达到约20%左右。

这种产能+价格的打法，不仅对绿的谐波公司业绩有影响，对减速器行业的整体生态也构成大范围影响，体现的是消费电子需求不振之下，供应链企业押注人形机器人广阔增量的决心。

丝杠则是国产厂商奋起直追的一个领域，日本的THK、NSK和德国的力士乐、舍弗勒占据了中高端市场的主要份额，五洲新春、贝斯特、北特科技、恒力液压等企业为了迎合人形机器人的技术浪潮，也在陆续布局高精密滚珠/滚柱丝杠市场。

目前人形机器人丝杠的壁垒主要在于内螺纹精加工，若能实现工艺突破和量产，机器人生产商就可以将把重心转向规模化降本。虽然这会对供应链企业的成本控制能力和良品率提出较高要求，但也带来了国产替代的机遇。

核心零部件之外，磨床、车床、绕线机等加工设备，PEEK材料、球墨铸铁工艺、冷锻工艺等与材料降本和轻量化相关的新技术方向，也有望从人形机器人的热潮中分得一杯羹。

中国人形机器人具备硬件生产优势

虽然中国企业暂时还要围绕特斯拉进行核心布局，但在技术上的追赶早已开始，目前中国人形机器人技术专利累计申请总量超6000件，超过日本、韩国、美国等国家，排名全球第一，在有效发明专利上，也以近1700件位居全球第二。

比起技术突破，量产和商业化可能才是更不容易解决的问题，成本和定价问题只是前者的显性表达。所以现在厂家们也不是追求量产，而是逐步推进智能化提升和应用场景落地，在迭代中迎来行业大爆款产品的问世，从而开启真正的商业化。

可以说，对于人形机器人公司而言，最大的成本其实是时间。